BetriebsPKW ins Privatvermögen Umsatzsteuer

Bei Beginn von Selbständigkeit hatte ich meinen PKW aus Privatvermögen in das Betriebsvermögen übernommen. Nach Erwerb eines Kastenwagens, habe ich wieder den PKW aus dem Betriebsvermögen in das Privatvermögen übernommen. Diesen Vorgang habe ich mit einem von mir geschätzten Teilwert in Höhe von 2500 € ausgebucht. Ich habe gelesen dass bei Übernahme in das Privatvermögen keine Umsatzsteuer anfällt. Sondern nur bei einem Verkauf. Jetzt verlangt das Finanzamt eine Umsatzsteuerzahlung. Laut Finanzamt wäre eine Entnahme aus dem Betriebsvermögen für Zwecke die außerhalb des Unternehmens liegen, einer Lieferung gegen Entgelt gleich zu setzen. Das kann doch so nicht stimmen? Wenn ich es privat weiterfahre, und ich es im Vorfeld aus meinem Privatvermögen entnommen hatte, soll ich jetzt noch Umsatzsteuer zahlen? Dann möchte das Finanzamt noch einen Nachweis über den Teilwert in Höhe von 2500 €. Ich hatte aber gelesen das man das selbst schätzen darf. Was kann ich jetzt hinsichtlich des Teilwertes und des fehlenden Nachweises in Form von Gutachten tun? Der PKW war alt und abgeschrieben. Ich hätte auf dem Markt nicht mehr als 2500 € dafür bekommen.